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機械手的構成及其分類

發布時間:2019-05-22 16:56 閱讀次數:
       機械手<>強/強>主要由三部分組成:手、運動機構和控制系統。手是用來握住工件(或工具)的一部分。根據所捕獲物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求,它有多種結構形式,如夾緊型、夾持型和吸附型。該運動機構使手能夠完成各種旋轉(擺動)、運動或復合運動,實現指定動作,改變被捕捉物體的位置和姿態。
    
      運動機構的獨立運動模式,如舉升、伸縮、旋轉等,稱為機械手的自由度。要想掌握空間中任意位置和方位的物體,就必須有六自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越大,機械手的靈活性越大,通用性越廣,結構也就越復雜。一般情況下,特殊機械手有2自由度和3自由度??刂葡到y是通過控制機械手各個自由度的電機來完成特定的動作。同時,接收傳感器的反饋信息,形成穩定的閉環控制??刂葡到y的核心通常由單片機或DSP等微控制芯片組成,通過編程實現所需的功能。
    
      Emsp;分類
    
      按驅動方式將電動機械手分為液壓機械手、氣動機械手、電動機械手和機械手,并根據應用范圍將其分為專用機械手和一般機械手。根據運動軌跡控制模式,將其分為點位控制和連續軌跡控制兩種。機械手通常作為機床或其他機床的附加設備,如在自動機床或自動生產線上裝卸和轉移工件,在加工中心更換切削工具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人類直接操作,例如原子能部門用于處理危險貨物的主從操作人員,也稱為機械手。機械臂在鍛造工業中的應用,可以進一步提高鍛造設備的生產能力,改善熱疲勞等工作條件。機械手最初是在美國開發的。1958年,美國聯合控制公司開發了第一個機械手。
    
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